Situado en un enclave estratégico entre cristianos y musulmanes, el antiguo castillo andalusí de Alcaudete se eleva orgulloso y robusto entre la sierra y los olivares.

Tan importante era su control, que pasó de manos cristianas a musulmanas en diversas ocasiones, durante los tiempos de la Reconquista. Cedido por los reyes castellanos a la Orden militar de Calatrava, fueron estos monjes-soldado los que edificaron en buena medida (siglos XIII-XIV) el castillo que hoy se conserva.
Construido en lo alto de un cerro que preside la villa de Alcaudete, consiste en un recinto amurallado de silueta poligonal, que se adapta a los cantiles de dicho cerro, con siete torreones; dos de ellos delimitan la puerta principal, un arco de medio punto enmarcado en un alfiz.
En su interior se alza la alta y robusta torre del homenaje, que en el siglo XVI fue acondicionada como residencia palaciega por los señores de la villa, recién nombrados Condes de Alcaudete.