Situada entre los ríos Tajo y Tajuña, esta villa de trazado y ambiente medievales es una de las más importantes de la provincia de Guadalajara. Fue residencia de nobles linajes y sede de conventos fundados por la mística Santa Teresa de Jesús. Su casco antiguo está declarado Bien de Interés Cultural.

Su conjunto histórico conserva un nutrido grupo de bellos edificios. El Palacio Ducal (mediados siglo XVI) es un espléndido edificio renacentista, como demuestra su elegante portada; allí residió la legendaria princesa de Éboli. Fue proyectado por Alonso de Covarrubias; posee planta rectangular con torreones esquineros y portada plateresca, flanqueada por columnas corintias.

También podremos visitar el Colegio de San Buenaventura (siglo XVII) y los dos conventos fundados por Santa Teresa de Jesús —existe también un Museo Teresiano—, los de las Franciscanas Concepcionistas y del Carmen (siglo XVI), este último sede del Museo de Historia Natural.

La colegiata e iglesia parroquial de la Asunción (siglos XVI-XVII) está adosada a la iglesia gótica de la Orden del Temple (siglos XII-XIV). Del patrimonio artístico que alberga destaca el Museo de los Tapices, que guarda una serie de tapices flamencos de Tournai (siglo XV).