De vocación marinera, fue cuna del descubrimiento de América, ya que desde su puerto partieron, en agosto de 1492, las tres carabelas que conseguirían arribar dos meses más tarde en las lejanas y desconocidas tierras americanas.

El puerto de Palos de la Frontera ha perdido el protagonismo que tuvo hace 500 años, ya que se encuentra actualmente tierra adentro, debido al terremoto de Lisboa de 1755, que cambió la costa, y más recientemente a la construcción de diques para proteger el puerto de la ciudad de Huelva. En esta localidad todo evoca la aventura del descubrimiento. Así, en el pequeño monolito situado frente a la puerta mudéjar de la iglesia de San Jorge, del siglo XIV, están grabados los nombres de los sesenta marineros de Palos (entre ellos los hermanos Pinzón) que participaron en el descubrimiento. En la calle principal del pueblo se encuentra la restaurada casa familiar de los Pinzón, con su escudo. En las afueras, se encuentra “la Fontanilla”, fuente mudéjar declarada Monumento Nacional, en donde Colón se aprovisionó de agua para su largo viaje. Y en las inmediaciones de Palos, a orillas del río Tinto, se ubica el monasterio de La Rábida, donde estuvo alojado Cristóbal Colón, y que conserva los frescos del pintor Vázquez Díaz, que reproducen escenas del descubrimiento.

En la iglesia gótica de La Rábida se venera la Virgen de los Milagros y una talla de Cristo Crucificado, del siglo XIV, una de las más antiguas de Andalucía.