Además de por su extenso patrimonio, Arenas de San Pedro es centro de interés turístico por sus famosas Cuevas del Águila, descubiertas en 1963 y situadas a seis kilómetros de la población.

En su centro urbano destacan el castillo de la Triste Condesa, con una gran Torre del Homenaje; la iglesia gótica del siglo XVI de Nuestra Señora de la Asunción, de espléndido campanario; y el palacio del Infante don Luis de Borbón. También es imprescindible visitar el santuario de San Pedro de Alcántara, del siglo XVI, declarado Monumento Histórico Artístico en 1972. Ubicado a tres kilómetros de Arenas, fue reformado en el siglo XVIII siguiendo las directrices del arquitecto Ventura Rodríguez, que erigió una magnífica capilla funeraria. En la huerta del santuario crece un rosal sin espinas, que según la leyenda es obra milagrosa de San Pedro de Alcántara. En el Museo de la Real Capilla se exponen interesantes colecciones de orfebrería litúrgica.