Situado entre los ríos Tajo y Jarama, fue utilizado ya como residencia de los Reyes Católicos. Felipe II inició la construcción del palacio con los mismos arquitectos del Monasterio de El Escorial, Juan Bautista de Toledo y Juan de Herrera. La actual decoración recoge sobre todo aportaciones del siglo XVIII, entre las que destacan el Gabinete de Porcelana y el Salón de Espejos. En las dependencias de la planta baja se encuentra el "Museo de la vida en Palacio" con curiosas piezas sobre la vida cotidiana en las Residencias Reales. En la visita es recomendable pasear por su jardín, rodeado por el Tajo y por un canal, el más importante y característico de la época de los Austrias.