Estratégicamente situado en el valle del río Verdugo, a pocos kilómetros de la ciudad de Pontevedra, constituye una obra arquitectónica militar y palaciega muy bien conservada.

Fundado en el siglo XII, fue reconstruido en el siglo XV al erigirse como solar del legendario Pedro Álvarez de Sotomayor, conde de Camiña —popularmente conocido como “Pedro Madruga”—, un fiero noble que llegó a dominar el sur de Galicia. En el siglo XVIII y finales del siglo XIX volvió a experimentar sendas reformas.
Consta de un recinto exterior de planta ovalada irregular, y de otro interior, que protege las dos torres unidas por un cuerpo central, con foso y puente levadizo. En el conjunto sobresalen el patio interior, la capilla y diversos pabellones y estancias, entre las que destacan la galería de Damas, realizada a base de arcos ojivales neogóticos a finales del siglo XIX —al igual que los matacanes, muros almenados, el puente levadizo y otras dependencias—.