Dichiarata complesso storico-artistico nel 1964, Lorca è detta "la città barocca" per l'importante eredità lasciata da questo stile artistico e racchiusa nel suo centro storico. Attualmente questa parte della città è in fase di ricostruzione dopo il terremoto subito a maggio del 2011. È stata finalista nel programma EDEN della Commissione Europea (Destinazioni Europee d'Eccellenza), che riconosce l'eccellenza delle proposte di turismo sostenibile.

Dal Paleolitico alla romanizzazione, nella cittadina di Lorca sono confluite sempre diverse culture e dominazioni. Lo dimostrano, ad esempio, i numerosi siti archeologici, la Colonna Miliare di epoca romana, la Torre dell'Espolón e la Torre Alfonsina. Da segnalare anche il Portico di Sant'Antonio del X secolo, porta dell'antica cinta muraria che proteggeva la città, le chiese e i conventi di diverse epoche e stili, e i palazzi e le dimore nobiliari del periodo barocco, come il palazzo di Guevara, quello dei Conti di San Julián e la casa dei Mula. Tra le manifestazioni dell'architettura militare spicca la fortezza, che trasformò la cittadella medievale in un recinto inespugnabile, mentre per l'architettura popolare vanno segnalati gli edifici che sorgono lungo le strade selciate nei pressi di piazza España, come Zapatería e Cava.

L'iniziativa "Lorca, Laboratorio del Tempo", concepita per potenziare il patrimonio storico e artistico della città, offre al visitatore diverse alternative, tra cui itinerari turistici che comprendono il biglietto per il treno turistico e l'accesso a monumenti, come la Fortezza del Sole e il Palazzo di Guevara, e musei, come quello archeologico, quello dei ricami e i musei del Paso Blanco e del Paso Azul. Gli ultimi due custodiscono i principali tesori delle confraternite che organizzano la famosa Settimana Santa di Lorca.