L'extraordinaire héritage baroque du centre historique de Lorca lui a valu d'être classée au rang de ville historique et artistique en 1964, et d'être surnommée la « ville baroque ». Aujourd'hui, cette partie de la ville est en cours de reconstruction suite au terrible séisme de mai 2011. La ville a compté parmi les finalistes du programme EDEN (Destination européenne d'excellence) de la Commission européenne en reconnaissance de son offre de tourisme durable.

Du paléolithique à la romanisation, la ville de Lorca a été marquée par différentes cultures et colonisations, dont les nombreux gisements archéologiques sont aujourd'hui témoins : la colonne miliaire d'époque romaine, la tour de l'Espolón ou la tour Alfonsina en sont quelques exemples. Le porche de San Antonio, ancienne porte des remparts qui protégeaient la ville, datant du X^e siècle, les églises et couvents appartenant à des époques et styles variés, ainsi que les palais et demeures seigneuriales baroques comme le palais de Guevara, celui de Los Condes de San Julián ou la Casa de los Mula sont également dignes de mention. Sa forteresse, fière représentante de l'architecture militaire, faisait de l'ancienne alcazaba ou casbah médiévale une enceinte inexpugnable. Les plus beaux exemples d'architecture civile jalonnent quant à eux les rues pavées attenantes à la place d'Espagne, comme celles de la Zapatería et de la Cava.

L'initiative « Lorca, Taller del Tiempo », qui a été conçue pour promouvoir le patrimoine historique et artistique de la ville, permet entre autres au visiteur de réaliser des circuits en train touristique à la découverte de monuments comme la forteresse del Sol et le palais de Guevara, ou encore de plusieurs musées comme ceux d'archéologie et des broderies du Paso Blanco et du Paso Azul - ces deux derniers, dédiés aux principaux trésors des confréries qui organisent la célèbre Semaine sainte de la localité.