Castro Urdiales est aussi connue sous le nom de Flavióbriga, en raison d'une ancienne implantation romaine en ces lieux. Elle a le charme des petits villages de pêcheurs aux traditions profondes et au climat touristique, favorisé par la beauté des plages de Urdiales, de El Fraile et de Brazomar.

Le centre citadin de cet ancien village, aux origines médiévales, est parsemé de typiques maisons aux balustrades de bois, ce qui lui a valu de recevoir, en 1978, le titre de Site historique. Ses principaux monuments, de différents styles et époques, tranchent avec la sobriété maritime de sa partie ancienne, composée de rues étroites qui invitent à la promenade. L'ensemble formé par l'église Santa María, élevée entre les XIII et XV^e siècles et devenue le plus éminent modèle du gothique-cantabrique, et le château-phare, visible de n'importe quel recoin de la ville, dessine un tableau très symbolique de Castro Urdiales. La ville compte aussi des témoignages d'art rupestre de grande valeur, dont la grotte de la Peña del Cuco, qui renferme quelques gravures rupestres représentant des cerfs, des chevaux et des chèvres, datées du paléolithique supérieur. Le site romain de Flavióbriga est également digne d'intérêt. Il occupe tout le sous-sol de la ville actuelle, à environ deux mètres de profondeur.