Il s'agit de l'un des châteaux les mieux conservés de tous ceux qui jalonnaient la ligne frontalière fortifiée entre les royaumes chrétiens et al-Andalus au X^e siècle.

Bien que l'ouvrage original date du X^e siècle, celui que l'on connaît aujourd'hui est le fruit d'une réhabilitation réalisée au XV^e par ses propriétaires, les comtes de Miranda del Castañar.
Il se distingue par son plan allongé, aux épais murs de pierres de taille, et son donjon quadrangulaire central. Ses quatre étages décorés de poutres en bois, montrant peu d'ouvertures sur l'extérieur, s'achèvent sur une terrasse supérieure crénelée (comme tous les châteaux) et une galerie de mâchicoulis. Trois autres grandes tours cubiques se dressent aux extrémités, deux d'entre-elles situées de part et d'autre de l'entrée, qui est surmontée d'un arc en ogive.
Ces tours cubiques constituent précisément le point de départ des anciens remparts de la ville de Peñaranda de Duero, dont il ne reste plus aujourd'hui qu'un arc crénelé dit de Las Monjas.