Siège actuel du musée de l'armée de la ville, il fut construit à l'époque romaine. Transformé sous les règnes d'Alphonse VI et d'Alfonse X le Sage, il s'agira du premier alcazar au plan carré et avec des tours aux angles. Il sera reconstruit sous l'empereur Charles Quint, cette fois-ci par l'architecte Alonso de Covarrubias. Ses façades de facture Renaissance sont caractérisées par leurs tours et structures crénelées. Il fut érigé sur des plans d'Alonso de Covarrubias puis de Juan de Herrera. Depuis sa dernière reconstruction, il est occupé par les bureaux de l'armée et le musée.