Il est situé entre le cours du Manzanares et le palais royal. Son nom (camp du maure) vient sans doute du fait que les armées musulmanes qui assiégèrent Madrid entre 1100 et 1200 y avaient installé leur campement. Il fut le siège de parties de chasses, de joutes et de tournois, mais il s'agissait aussi d'un lieu de passage vers la Casa de Campo. Le Campo del Moro n'a pas été achevé au même moment que le nouveau palais ou le palais de Oriente actuel : le jardin n'exista qu'à la fin du XIX^e siècle.