Situé entre le Tage et le Jarama, c'était la résidence royale des Rois Catholiques. Philippe II ordonna la construction du palais aux architectes qui avait déjà dessiné lemonastère de l’Escurial , Juan Bautista de Toledo et Juan de Herrera. La décoration actuelle provient surtout des apports du XVIII^e siècle, notamment dans le Cabinet des Porcelaines et le Salon des Miroirs. Les dépendances du rez-de-chaussée hébergent le « Musée de la vie au palais », avec des pièces étonnantes sur la vie quotidienne dans les résidences royales. Au cours de la visite, il est recommandé de se promener dans le jardin, entouré du Tage et du canal le plus important et caractéristique de l'époque de la Maison d'Autriche.