L'architecte italien Francesco Sabatini, à son passage par Aranjuez, a imaginé ce couvent ordonné par le roi Charles III d'Espagne.

Le couvent San Pascual Bailón est un projet de Francesco Sabatini, qui est aussi intervenu dans sa construction. Son aspect extérieur se distingue par la façade très classique de son église, encadrée de deux tours évoquant la facture baroque italienne. Dominée par un fronton, ses colonnes et piliers dessinent un très bel ensemble.
Le plan en croix latine de la construction compte une seule nef, un transept, une abside et de nombreuses chapelles latérales. À l'intérieur, les ferrures et retables du XVIII^e siècle sont remarquables, tout comme l'œuvre d'Anton Raphaël Mengs trônant sur le maître-autel. Le couvent renfermait aussi plusieurs peintures de l'Italien Jean-Baptiste Tiépolo, aujourd'hui conservées au musée du Prado, à Madrid.