Arenas de San Pedro est célèbre pour son important patrimoine, mais aussi pour ses Grottes de l'Águila, découvertes en 1963 à six kilomètres de la localité.

Dans sa vieille ville, citons le château de la Triste Condesa, qui possède un grand donjon ; l'église gothique du XVI^e siècle de Nuestra Señora de la Asunción, avec un magnifique clocher ; et le palais de l'Infant don Louis de Bourbon. Une autre visite incontournable est celle du sanctuaire de San Pedro d'Alcántara, du XVI^e siècle, classé Monument historique-artistique en 1972. Situé à trois kilomètres d'Arenas, il fut réformé au XVIII^e siècle selon les directrices de l'architecte Ventura Rodríguez, qui construisit une magnifique chapelle funéraire. Dans le verger du sanctuaire pousse un rosier sans épines qui, selon la légende, est fruit d'un miracle réalisé par San Pedro d'Alcántara. Dans le musée de la Chapelle royale sont exposées des collections très intéressantes d'orfèvrerie liturgique.