Le musée naval a été inauguré à son emplacement actuel, sur le Paseo del Prado, en 1932. Il accueille les fonds de l'histoire navale d'Espagne et il offre une vue panoramique des armées marines d'autres pays. Il renferme une importante collection ethnographique, exposée chronologiquement depuis l'époque des Rois Catholiques jusqu'à l'actualité, et composée de numismatique, de décorations, de cartes, de tableaux, d'instruments nautiques et scientifiques, d'artillerie, d'armes sous-marines, de manuscrits, etc. À ne pas manquer, le remarquable navire de l'Armada espagnole, le porte-avion « Prince des Asturies ».