Sobre un cerro que domina el valle del río Arlanza se encuentra Lerma. De época prerromana, la villa alcanzó su apogeo con el duque de Lerma, valido de Felipe III entre 1598 y 1618.

El aspecto señorial del centro histórico queda patente en el majestuoso Palacio Ducal, en la actualidad convertido en Parador de Turismo. Fue erigido entre 1601 y 1617 por Francisco de Mora sobre las ruinas del viejo castillo. De líneas sobrias y elegantes, está franqueado por cuatro torres angulares. Frente al Palacio se extiende la enorme plaza Ducal, en origen totalmente porticada. El edificio religioso más destacado es la colegiata de San Pedro, de comienzos del siglo XVII, que se comunica con el Palacio Ducal por medio de un pasadizo volado y ofrece bellas vistas del río Arlanza. Aunque el aspecto exterior es sobrio, conserva en sus dependencias una valiosa estatua orante del arzobispo Cristóbal de Rojas y Sandoval, tío del duque, debida a Juan de Arfe. El órgano de 1616 es uno de los más antiguos de España. También de interés son la ermita de la Piedad; los monasterios de San Blas, de la Madre de Dios y de la Ascensión de Nuestra Señora, los tres del siglo XVII; y el arco de la Cárcel, puerta de la antigua muralla medieval, que fue reformado por el duque de Lerma y convertido en prisión.