Una antigua leyenda medieval da nombre a este castillo. Los amores entre el trovador Macías y su enamorada, doña Elvira, inspiraron a autores como Lope de Vega y Larra.

El castillo es de origen árabe, aunque lo conservado en la actualidad corresponde a las reformas que la orden militar de Calatrava efectuó tras la Reconquista. Destaca ante todo, la torre-puerta, en cuya estancia superior, convertida en calabozo, cuenta la leyenda que estuvo preso el trovador Macías “el Enamorado”.
Su historia sirvió de base para el drama de Lope de Vega “Porfiar hasta morir” y la novela de Mariano José de Larra “El doncel de don Enrique el Doliente”. El trovador Macías, enrolado al servicio de Enrique, marqués de Villena, durante la Reconquista, se enamoró en Arjonilla de una de las damas del séquito de la marquesa, doña Elvira, que estaba casada. Descubiertos al intentar huir, el trovador Macías fue encerrado en la torre y asesinado finalmente por el celoso marido.