Conocida también como Flavióbriga por localizarse aquí un asentamiento romano, Castro Urdiales posee el encanto de un pueblecito marinero y pesquero de tradición ilustre y ambiente turístico, favorecido por la belleza de las playas de Urdiales, El Fraile y Brazomar.

El núcleo urbano de la puebla castreña, con sus características casas con balconadas de madera, tiene origen medieval y logró en 1978 el reconocimiento como Conjunto Histórico. Sus principales monumentos, de diferentes estilos y épocas, contrastan con la sobriedad marinera de su puebla vieja, constituida por estrellas calles que invitan al paseo. El conjunto formado por la iglesia de Santa María, de los siglos XIII al XV, la más importante muestra del gótico-cántabro, y el castillo-faro, visibles desde cualquier rincón de la villa, componen la estampa más representativa de Castro Urdiales. La villa cuenta también con testimonios de arte rupestre de gran valor, como la cueva de la Peña del Cuco, que contiene grabados rupestres del Paleolítico superior, con reproducciones de ciervos, caballos y cabras. Igualmente digno de mención es el yacimiento romano de Flavióbriga, que ocupa todo el subsuelo bajo la actual ciudad, a unos dos metros de profundidad.