Lo más destacado de la villa es el castillo de la Mota, del siglo XV, cuya silueta se recorta sobre el cielo de Medina del Campo. Además de la torre del Homenaje, destacan el patio de armas, la capilla y el tocador de la reina.

La localidad, que ha sido declarada Conjunto Histórico-Artístico, cuenta con un magnífico compendio de monumentos y bellos rincones. En una esquina de la porticada plaza Mayor se halla la casa donde murió, en 1504, la reina Isabel la Católica. Su estatua preside este histórico enclave. Recorriendo el casco urbano surgen además otros tesoros como el palacio de los Dueñas, edificio renacentista-plateresco con bello artesonado y claustro, que fue residencia de Carlos I; la extraordinaria colegiata de San Antolín, gótica del siglo XVI, en cuyo exterior destaca el balcón del Pópulo y su torre y en cuyo interior alberga La Piedad, un espléndido altorrelieve de Juan de Juni; o el hospital de Simón Ruíz, que cuenta con un gran patio herreriano; así como diversas iglesias del siglo XVI.