Situado en el Alcázar de Toledo, cuenta con importantes colecciones reunidas desde comienzos del siglo XIX hasta nuestros días. Destacan las armas blancas y de fuego, artillería, banderas, uniformes, miniaturas, condecoraciones, maquetas y modelos, objetos etnográficos, así como las colecciones del Museo Romero Ortiz y la Casa Ducal de Medinaceli. En su interior se conservan los restos de anteriores construcciones de época romana, medieval y moderna.