Cuna de reinas y literatos, Madrigal de las Altas Torres debe su nombre, a la monumental torre que culmina esta iglesia, interesante también por sus elementos mudéjares.

Construida en el siglo XIII en estilo románico-mudéjar, experimentó diversas reformas posteriores, las más importantes en el siglo XV, de cuando datan las tres naves (dos tramos, uno gótico y otro renacentista) y la cabecera recta.
Lo más importante de la iglesia es lo mudéjar. A este estilo pertenecen los dos ábsides laterales de la cabecera, con sus arquerías ciegas de ladrillo y frisos en esquinilla.
También es mudéjar la austera torre-campanario de tres cuerpos, de casi 50 metros de altura, con escasa presencia de ventanas e impostas, lo que recuerda a las iglesias abaciales francesas.
El interior alberga unos espléndidos y muy elaborados artesonados mudéjares, que cubren la techumbre desde el siglo XVI y han sido restaurados al completo en 2004.