Castro Urdiales besitzt den Reiz eines Fischerdorfs mit berühmter Tradition und touristischem Flair, das durch die Schönheit der Strände Urdiales, El Fraile und Brazomar begünstigt wird. Hier siedelten schon die Römer, die den Ort Flavióbriga nannten.

Der Ortskern mit seinen charakteristischen Häusern mit Holzbalkons ist mittelalterlichen Ursprungs und wurde 1978 zum Historischen Ensemble erklärt. Die wichtigsten Bauten aus verschiedenen Stilen und Epochen stehen im Kontrast zur Schlichtheit des Fischerviertels, dessen enge Gassen zum Spaziergang einladen. Die berühmteste Ansicht von Castro Urdiales bilden die Burg mit dem Leuchtturm und Kirche Santa María. Letztere stammt aus dem 13.-15. Jahrhundert und ist der bedeutendste Gotikbau Kantabriens. Die Ortschaft verfügt auch über sehr wertvolle Höhlenmalereien. In der Höhle Peña del Cuco sind Zeichnungen aus dem Spätpaläolithikum erhalten, die Hirsche, Pferde und Ziegen darstellen. Ebenso bemerkenswert ist die archäologische Fundstätte des römischen Flavióbriga. Im Untergrund des gesamten heutigen Orts befinden sich in rund zwei Metern Tiefe Reste.