Arenas de San Pedro ist nicht nur wegen seiner zahllosen Sehenswürdigkeiten sondern besonders auch wegen seiner berühmten Cuevas del Águila (Adlerhöhlen), die 1963 entdeckt wurden und 6 km entfernt liegen, touristisch äußerst attraktiv.

Im Stadtzentrum sollte man sich vor allem die Burg Triste Condesa (Burg der traurigen Gräfin), die einen enormen Hauptturm besitzt, die gotische Kirche Nuestra Señora de la Asunción aus dem 16. Jahrhundert mit ihrem wunderschönen Glockenturm und den Palast des Infanten Don Luis de Borbón ansehen. Auch ein Besuch des Klosters San Pedro de Alcántara, das auf das 16. Jahrhundert zurückgeht und 1972 zum kunsthistorischen Denkmal erklärt wurde, sollte unbedingt auf dem Programm stehen. Es liegt 3 km von Arenas entfernt und wurde im 18. Jahrhundert gemäß den Anweisungen des Architekten Ventura Rodríguez, der ihm eine herrliche Grabkapelle hinzufügte, reformiert. Im Klostergarten wachsen Rosen ohne Dornen, was einer Legende zufolge auf ein Wunder des San Pedro de Alcántara zurückzuführen ist. Im Museum der Königlichen Kapelle (Real Capilla) sind interessante Sammlungen liturgischer Goldschmiedekunst ausgestellt.