Die Burg von Peñaranda ist eine der am besten erhaltenen Festungen der befestigten Grenzlinie des 10. Jahrhunderts, die zwischen dem Christenreich und al-Andalus verlief.

Obwohl eigentlich aus dem 10. Jahrhundert stammend, ist die heutige Bausubstanz den Umbauarbeiten des 15. Jahrhunderts zu verdanken, die ihre Besitzer, die Grafen von Miranda del Castañar, durchführen ließen.
Der langgestreckte Grundriss mit dicken Mauern aus Quadersteinen umschließt einen zentral gelegenen eckigen Bergfried. Dieser ist vier Geschosse hoch und mit Holzbalken dekoriert. Er besitzt wenige Öffnungen nach außen und schließt mit einer Terrasse, Zinnen (ebenso wie die restliche Burg) und einer Galerie mit Schießscharten ab. Weitere drei kubische Türme erheben sich an den Spitzen, zwei davon flankieren den Eingang mit Spitzbogen.
An diesen Türmen beginnt die Mauer, die den Ort Peñaranda de Duero umgibt und von der heute nur noch das zinnenbewehrte Stadttor Las Monjas steht.