In diesem Museum sind bedeutende Sammlungen über die historische und städtebauliche Entwicklung von Madrid ausgestellt.

Es befindet sich in der Straße Fuencarral, in einem Gebäude aus dem 18. Jahrhundert, dem Königlichen Generalkrankenhaus für Arme, das vor allem durch seine Fassade auffällt, ein Musterbeispiel des kastilischen Barock. In seinem Inneren befindet sich das prächtige Gemälde von Goya, „Allegorie der Stadt Madrid". Sehr interessant sind auch die Sammlungen des Madrider Kunstgewerbes, vor allem das Porzellan aus der Königlichen Fabrik Buen Retiro. Daneben werden auch Gemälde, Drucke, Landkarten, Modellbauten, Zeichnungen, Fotos, Postkarten, Skulpturen, Goldschmiedearbeiten, Fächer, Möbel, Waffen, Münzen und Medaillen ausgestellt.