Entre su patrimonio arquitectónico destacan la iglesia de Santa María, gótica isabelina de los siglos XV y XVI, cuya fachada sur está concebida a modo de grandioso retablo, donde se incluyen escenas en relieve de la Adoración de los Magos; la iglesia de San Juan Bautista, sede del concilio de Aranda (1473), con bella portada formada por nueve impresionantes arquivoltas; el palacio de los Verdugo, del siglo XV; el santuario de la Virgen de las Viñas, del siglo XVII, situado a las afueras; el puente románico, el palacio de Colmenares y las abundantes casas señoriales. Además, Aranda de Duero está situada dentro de la ruta del vino de Ribera de Duero, y cuenta con bodegas que es posible visitar.